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之所以想做APM/MWC/海盗,是因为三款飞控都是开源项目,资料基本上官方网址都能找到,包括原理图/PCB、
源代码、驱动等一般能下载到,这也给DIY提供了前提条件。自己做一省钱二还能学到东西,何乐而不为呢。下面是三款
飞控的官方网址,贴出来以备查找:
APM:
http://code.google.com/p/ardupilot-mega/
http://code.google.com/p/arducopter/
http://code.google.com/p/ardurover/
MWC:
http://www.multiwii.com/
http://code.google.com/p/multiwii/
海盗:
http://code.google.com/p/megapirateng/
http://code.google.com/p/ardupilotdev/

wiki上有的我就不多说了,单说自己总结的。三款飞控都是基于arduino系统开发的,最高配置都是mega2560。从软硬件
上讲APM是最复杂的:
1、APM板子是四层板,线宽7mil,间距5mil,这种精度国内的打样费基本在1500以上。而MWC/海盗用两层板就可以搞定。
2、APM用了一堆不太常见的IC。mega32U2:完成USB-UART、PPM编码、失控保护功能。TS5A23157:开关选择。
TXB0104UQFN、PCA9306DC:电平转换。这好像是故意增加板子复杂度,增加调试难度。MWC/海盗的2560和传感器用标准
I2C连接,简单明了,而APM不一样!有的是I2C,有的是SPI,I2C和SPI还加了电平转换芯片,超级麻烦!所以MWC和海盗的
硬件是通用的,用标准的arduino mega2560板子加九轴传感模块就能实现,而APM要复杂很多,与MWC/海盗不通用,想自
己做APM难度也是比较大的。
3、软件上由于APM代码太多,必须用relax版本的arduino IDE才行,这个版本官网上有下载。编译时间也是明显很长。
MWC/海盗没有这个问题。
4、各自特色:海盗是APM衍生出来的,PC端软件也是一样的,都支持地面站,缺点是支持的传感器很有限。MWC有简化版
328p可用,这就衍生出了很多MWC版本的有刷的超微多轴,此外支持的传感器也非常多,用户可以自由选择,缺点是没有
地面站。
5、某宝上卖的几种板子参考价格,搜一下就会发现有些卖的有点坑爹的。
APM2.5,价格500~600,可刷APM
AIOP:价格300~500,可刷MWC/海盗
arduino mega2560开发板+九轴模块:完全国产的板子,价格<200可以搞定。缺点是尺寸较大,排针要自焊。可刷MWC/海
盗。

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